استفاده از روش كمكي به روزرساني سرعت صفر با استفاده از فيلتر كالمن در ناوبري عابر پياده

zero velocity updates based kalman filter Auxiliary to pedestrian navigation

با افزايش روزافزون تكنولوژي‌هاي كوچك قابل حمل، گروه جديدي از كاربران يعني عابران پياده به استفاده‌كنندگان از سيستم‌هاي ناوبري اضافه شده‌اند. سيستم‌هاي ناوبري عابرپياده، امروزه گسترش زيادي در زمينه‌هاي پزشكي، ورزشي، نظامي، پويانمايي و ... پيدا كرده است. كه اين عوامل باعث شده است كه نگاه بر اين حوزه بيشتر از پيش شود. در اين گزارش ما مي‌خواهيم با استفاده از سنسورهاي اينرسي مسير حركت در هنگام قدم زدن را تخمين بزنيـم. گزارش اين مورد، استفاده از روش به‌روزرساني صفر در ناوبري عابر پياده براي كاهش خطا مي‌باشد چون خطا در ناوبري كور به مرور زمان واگرا مي‌شود. IMU شامل شتاب سنج و ژيروسكوپ است؛ كه بر روي پا براي بازسازي مسير نصب شده است. جابه‌جايي‌هاي سهمي IMU مي‌تواند با استفاده از معادلات ناوبري برآورد شوند، و نيز با مقادير واقعي خود مقايسه شوند.

With the increase in small portable technology, a new group of users, ie pedestrians have been added to users navigation systems. Today, navigation exponded in areas such as medical, sports, military, animation and etc. These factors have resulted in more attention to this area. In this article, we want to use inertial sensors to estimate the path while you walk. in this research, method of updates zero, used in pedestrian navigation to reduce errors. because error in the dead rechoning over time will be divergent. IMU accelerometer and gyroscope is Included and installed on the foot for the recovery. IMU parabola displacement can be estimated using the navigation equation, and also with their real values are compared.