چكيده فارسي :
دراين مقاله كنترل يك آونگ ملخدار به روش معادلات ريكاتي وابسته به حالت (SDRE) را بكار خواهيم برد. آونگ ملخدار داراي يك ملخ و يك موتور در انتهاي ميلهي خود است. بعد از اعمال ولتاژ به موتور، ملخ ميچرخد وگشتاور Tرا براي حركت پاندول توليد ميكنندو بنابراين مي توان آن را با دادن ولتاژ موتور DC كنترل كرد. امروزه آونگ ملخدار به دليل خواص غير خطي، ناپايداري و قيمت كم آن به ابزاري مناسب براي آزمايش روشها و ايدههاي جديد علوم مختلف از جمله علم كنترل تبديل گشته است و نياز به روشهايي كه داراي دقت زياد، پاسخ ديناميكي سريع و سادگي در پياده سازي است، بيشتر شده است بنابراين بررسي انواع روشهاي كنترل، از جمله مبحث روش معادلات ريكاتي وابسته به حالت براي چنين سيستمي ضروري است. نتايج شبيه سازي نشان داد كه روش معادلات ريكاتي وابسته به حالت موجب بهينه سازي مصرف انرژي، پايداري مطلوب، افزايش ثبات، سهولت و كاهش خطا در كنترل آونگ ملخدار ميشود و اين نتيجه بيانگر آن است كه اين روش ميتواند جانشين مناسبي براي ديگر كنترل كنندههاي متداول باشد.
چكيده لاتين :
In this article, we use Optimum Control the Angle and Angle Speed the position for a propeller pendulum by using State Dependent Riccati equation technique. The flaky pendulum has a locator and an engine at the end of the bar. After applying the voltage to the engine, the locator rotates and spins T to move the pendulum, so it can be controlled by giving the DC motor voltage. Due to its nonlinear properties, instability and low cost, today, the peeled pendulum has become an appropriate tool for testing new methods and ideas of various sciences, including control science, and the need for methods that have The high accuracy, fast dynamic response, and simplicity of implementation are greater. Therefore, the study of various control methods, including the question of the mode-state equations of state-based equations, is necessary for such a system. The simulation results showed that the mode-dependent reticulate equation optimizes energy consumption, improves stability, increases stability, eases and mitigates the error in the control of the pendulum, and this result suggests that this method It can be a successor to other common controllers.
