بررسي سيستم هاي ابزار دقيق و تاسيسات درون مخزن و وضعيت رسوبات با استفاده از فناوري رباتيك

Investigating instrument systems and installations inside the tank and the status of the sediments using robotics technology

بطور خاص در سد هاي خاكي حجم زيادي از آب پشت سد جمع مي شود. از طرفي بعد از آبگيري سد دسترسي به سازه هاي فلزي و تجهيزات مرتبط با آن كه حدوداً در عمق بالاي 100 متر قرار دارند عملاً به سادگي ممكن نيست. خورندگي اين تجهيزات كه در درازمدت اتفاق مي افتد مسئله جدي است. طبق اطلاع مسدود شدن آشغالگير و يا حتي خراب شدن آن يكي از نگراني هاي اصلي مسئولان مربوطه مي باشد. بنابراين ميزان سلامت آشغالگير نيز از اهميت خاصي برخوردار است. از اين رو بررسي امكان استفاده از فناوري ربات هاي زيردريايي در بازرسي مخازن، سازه هاي كف سد، آشغالگير از نظر خورندگي ضروري به نظر مي رسد. همچنين در صورت استفاده از ربات علاوه بر حذف خطرات جاني، دقت انجام بازرسي نيز بالا رفته و لذا از خطرات احتمالي يا هرگونه خلل ناشي از خرابي هاي تجهيزات كاهش مي يابد. از طرفي يكي ديگر از مسائلي كه بايد مد نظر قرار داد مطالعه و بررسي وضعيت زيست محيطي جانوران و گياهان واقع در كف آب جمع شده پشت سد است. ‍اين امر يكي از چالش هاي صنعت آب كشور است كه مشاهدات زيردريايي با استفاده از ربات هاي زير دريايي در اين مورد نيز مي‌تواند مفيد فايده واقع شود. در اين مقاله، چالش هاي موجود براي استفاده از ربات زيردريايي در سازمان آب و برق خوزستان (مطالعه موردي سد جره) مورد بررسي قرار مي گيرد و براي هر كدام راه حلي ارايه مي شود. نهايتاً با در نظر گرفتن جميع جهات و نظر كارشناسان ربات مد نظر پيشنهاد مي شود.

Especially in the earths dams, a large amount of water is collected from the water behind the dam. On the other hand, after the damping of the dam, access to metal structures and related equipment, which are located at a depth of more than 100 meters, is practically impossible. Corrosion of these equipment in the long run is a serious matter. It is one of the main concerns of the authorities, according to the fact that the litter is blocked or even destroyed. Therefore, the amount of litter health is also very important. Hence, the possibility of using submarine robot technology in inspection of reservoirs, dam construction, and garbage can be considered as corrosive. Also, if robot is used in addition to eliminating the dangers, the accuracy of the inspection is also increased and therefore the potential hazards or any damage caused by equipment failures is reduced. On the other hand, another issue that needs to be considered is the study of the environmental status of animals and plants located at the bottom of the water collected behind the dam. This is one of the challenges facing the country water industry, which can be useful in using submarine robots in this regard. In this paper, the existing challenges for the use of a submarine robot in the Khuzestan Water and Power Organization (Case Study of the Dam Dam) are discussed and a solution is proposed for each.