محاسبه نيرو و گشتاور اعمالي در هنگام استفاده از بويه براي استفاده در سامانه شبيه‌ساز

يكي از اطلاعات مورد نياز براي توليد شبيه‌ساز وسيله زير سطحي مانند AUV، تاثير فعاليت‌هاي مختلف بر جابجايي آن مي‌باشد. در صورتي كه نيرو و گشتاور تحميل شده به وسيله براي هر رويدادي كه در آن اتفاق مي‌افتد تعيين شود، مي‌توان جابجايي را با استفاده از معادلات حركت بدست آورد و آنرا در سامانه شبيه‌ساز معادل كرد. هنگامي كه بويه ارتباطي كه به وسيله كابل به وسيله زير سطحي متصل است از آن رها مي‌شود، نيرو و گشتاوري به وسيله وارد شده كه باعث كاهش سرعت و تغيير در زاويه مي‌شود. بنابراين بايد اين تاثير در شبيه‌ساز به درستي اعمال شده باشد تا در صورتي كه هنگام شبيه‌سازي AUV، از بويه استفاده شود بتوان اثر آنرا به درستي اعمال كرد و احساس منطقي به كاربر وارد شود. در اين مقاله با شبيه‌سازي كابل و تاثير آن بر وسيله، تخميني از مقدار نيرو و گشتاور وارده به وسيله در سه فاز قرارگيري بويه بر AUV، فاز باز شدن كابل و فاز قرارگيري بويه در سطح بدست آمده است.