تحليل خطا و حساسيت روبات موازي صفحه¬اي 3-RRP

چكيده در اين مقاله به تحليل و آناليز خطا و آناليز حساسيت روبات موازي صفحه¬اي 3-RRP پرداخته مي¬شود. روبات مورد مطالعه يك روبات جديد بوده و تا بحال محاسبات حركتي و تحليلي براي آن صورت نگرفته است، پس در ابتدا به توضيح ساختار و مشخصات روبات پرداخته و نقاط قوت و مزيت¬هاي آن نسبت به روبات¬هاي مشابه مورد بررسي قرار مي¬گيرد. سپس سينماتيك معكوس روبات را مورد بررسي قرار داده و به حل آن مي¬پردازيم. در ادامه، شاخص حساسيت اين روبات را با بدست آوردن ماتريس ژاكوبي و نوشتن معادله ژاكوبي خطا و حساسيت آن، تحليل خواهد شد. در پايان نيز شبيه¬سازي خطا و حساسيت اين روبات را نسبت به پارامترهاي هندسي و سينماتيكي آن در فضاي كاري¬اش انجام مي¬شود و مقدار تاثير هر يك از اين پارامترها بررسي مي¬شود. واژگان كليدي: روبات صفحه¬اي موازي، تحليل حساسيت، تحليل خطا، سينماتيك معكوس، ماتريس ژاكوبي حساسيت