طراحي و ساخت بازوي ربات سه لينكي (TRA ) با قابليت يادگيري و سازگار با نرم افزار متلب

Design and construction of three link trainable MATLAB compatible robotic arm (TRA)

در اين مقاله رباتي جهت يادگيري حركات انجام شده توسط كاربر طراحي و پياده سازي شده است. در زندگي روزمره ارتباط بين انسان و ربات در زمينه هاي مختلف افزايش يافته است. براي كار با ربات ها در خطوط صنعتي و يا كاربردهاي ديگر نياز به برنامه نويسي و تغيير برنامه ربات است. براي تغيير اين برنامه بايد ربات صنعتي كه شامل بازوهاي رباتيكي هستند، بايد اين بازوها از خط خارج شوند كه باعث تعطيل شدن خط توليد تا زمان حضور شخص متخصص برنامه نويس خواهد شد. بوسيله ربات طراحي شده ديگر نيازي به حضور شخص متخصص و تعطيلي طولاني خط نيست و كاربران عادي نيز مي توانند با انجام حركات مورد نظر بوسيله جوي استيك ، حركت مورد نظر را به ربات ياد دهند و ربات آن حركت را انجام دهد. برنامه يادگيري اين ربات در نرم افزار متلب نوشته شده و بورد ميكروكنترلي آردوينو، به عنوان واسط وظيفه انتقال اطلاعات مابين نرم افزار متلب و سروموتورهاي استفاده شده در بازوي ربات را بر عهده دارد.

In this paper, a robot for repeating users movements has been designed. In real life interaction between humans and robot is increased in different fields. For working with robots in industrial lines or other applications we need to change the robot s program. For this program changing, robots must remove from the production line and the line must be stopped until the presence of the expert person. By using the designed robot, there is no need for the presence of the programmer and the line would not be stopped for a long time and other users could train the specific movements to the robot by using joysticks. The training program of this robot has been written in Matlab software and Arduino board is used as an interface between Matlab and servomotors that were used in the robotic arm.