استراتژي براي درك روباتيك انسان درون حلقه

strategies for Human-in-the-Loop Robotic Grasping

سيستم هاي روباتيك حلقه انسان، با تركيب مهارت هاي شناختي يك اپراتور انسان با ابزار و رفتارهاي مستقل، قادر به انجام وظايف پيچيده در محيط هاي غير ساختاري هستند. در كنار اين خطوط، ما يك سيستم براي اجراي دقيق درك از راه دور انسان در حلقه ارائه مي كنيم. يك اپراتور از يك رابط كامپيوتري براي نمايش يك روبات فيزيكي و محيط اطراف استفاده مي كند و يك موس و يك كليك موس را در دستور ربات ما چهار استراتژي متفاوت را براي انجام وظايف درك كرديم كه شامل كنترل مستقيم اپراتورهاي اپراتور در حالت انتها و حركت خودكار و برنامه ريزي درك است كه توسط اپراتور تنظيم شده يا توسط آن تنظيم شده است. نتايج آزمايش شده ما (48 = N) نشان مي دهد كه افراد قادر به موفقيت درك اشياء بيشتري هستند و سبب كاهش برخورد ناخواسته در هنگام استفاده از استراتژي هايي با كمك بيشتر مستقل مي شوند. ما از يك ربات غيرقانوني از طريق ارتباطات بي سيم استفاده كرديم، و استراتژي هاي ما را براي برنامه هاي كاربردي روبوتيك از راه دور، انسان در حلقه استفاده مي كنيم.

Human-in-the loop robotic systems have the potential to handle complex tasks in unstructured environments, by com- bining the cognitive skills of a human operator with au- tonomous tools and behaviors. Along these lines, we present a system for remote human-in-the-loop grasp execution. An operator uses a computer interface to visualize a physical robot and its surroundings, and a point-and-click mouse in- terface to command the robot. We implemented and ana- lyzed four di_x000B_erent strategies for performing grasping tasks, ranging from direct, real-time operator control of the end- e_x000B_ector pose, to autonomous motion and grasp planning that is simply adjusted or con_x000C_rmed by the operator. Our controlled experiment (N=48) results indicate that people were able to successfully grasp more objects and caused fewer unwanted collisions when using the strategies with more autonomous assistance. We used an untethered robot over wireless communications, making our strategies appli- cable for remote, human-in-the-loop robotic applications.