شماره ركورد كنفرانس :
4143
عنوان مقاله :
كنترل يك ربات با سه درجه آزادي به روش كنترل تطبيقي
پديدآورندگان :
رستمي وحيد vahidrostami1990ss@gmail.com دانشكده فني مهندسي، دانشگاه بينالمللي امام خميني(ره) قزوين / قزوين، ايران , حجامي كوشالشاهي كيوان keivanhejami@gmail.com دانشكده فني مهندسي، دانشگاه بينالمللي امام خميني(ره) قزوين / قزوين، ايران , زرآباديپور حسن hassan.zarabadipour@gmail.com دانشكده فني مهندسي، دانشگاه بينالمللي امام خميني(ره) قزوين / قزوين، ايران
كليدواژه :
ربات سه درجه آزادي , كنترل تطبيقي , مدل مرجع , سيستم تحت كنترل
عنوان كنفرانس :
سومين كنفرانس ملي تكنولوژي مهندسي برق و كامپيوتر
چكيده فارسي :
كنترل تطبيقي، يك رويكرد كنترلي قدرتمند در سيستم
هايي است كه با عدم قطعيت در پارامتر ها يا تغيير نامعلوم پارامترها
مواجه هستند..دو رويكرد اساسي براي ساختن يك كنترلر تطبيقي
وجود دارد.روش اول كنترل تطبيقي مدل مرجع و روش دوم كنترل
تطبيقي خود تنظيم است.در اين بررسي از رويكرد اول استفاده شده
است.جايي كه براي مدل مرجع از توابع پله و سينوسي استفاده شده
است.سيستم مورد استفاده در اين روش يك ربات با سه درجه آزادي
است كه يك نمونه عملي پركاربرد براي چنين كنترلرهايي مي باشد.
