شماره ركورد كنفرانس :
4148
عنوان مقاله :
پياده سازي و شبيه سازي استراتژي تجمع رباتها با استفاده از تئوري كنترل سوپروايزري در رباتيك جمعي
پديدآورندگان :
ميرزائي فائزه fmirzaei@shahroodut.ac.ir دانشگاه صنعتي شاهرود , پويان علي اكبر apouyan@shahroodut.ac.ir دانشگاه صنعتي شاهرود , فردوسي سعيده sferdowsi@shahroodut.ac.ir دانشگاه صنعتي شاهرود
كليدواژه :
رباتيك جمعي , تئوري كنترل سوپروايزري , استراتژي تجمع رباتها , سكوي آرگوس
عنوان كنفرانس :
سومين كنفرانس ملي پردازش سيگنال و سيستم هاي هوشمند
چكيده فارسي :
امروزه نرم افزارهاي كنترلي سيستم هاي مبتني بر رباتيك جمعي با تكيه بر دست يابي به اهداف مشخص طراحي مي شوند. آزمون, آناليز و تصديق وجود ويژگي هاي مورد نياز در اين سيستم ها به دشواري صورت مي گيرد. از طرفي, به دليل توليد دستي كد, نمي توان تضمين كد كه پياده سازي انجام شده منطبق با طراحي اوليه باشد. براي مقابله با اين چالش ها, استفاده از تئوري كنترل سوپروايزري پيشنهاد مي شود. در اين مقاله, تئوري كنترل سوپروايزري بر روي سكوي نوظهور آرگوس پياده سازي شده است. پس از محاسبه سوپروايزر, كد كنترلي مورد نياز به صورت خودكر توليد شده و در نهايت استراتژي تجمع ربات ها با محدوديت هاي بيشتر نسبت به كارهاي پيشين, طراحي و توسعه داده شده است. محدوديت هايي كه در اين مقاله پيشنهاد داده شده اند شامل استفاده از سنسورهاي ضعيف تر و يا برد كمتر و جمعيت بسيار بيشتر ربات ها مي باشند. نتايج آزمايش هاي صورت گرفته و مقايسه آن با روش هاي پيشين, نشان از عملكرد مناسب استراتژي پيشنهادي دارد.
