مدل¬سازي ديناميكي نصف خودرو آمبولانس و طراحي سيستم تعليق فعال با استفاده از كنترل¬كننده MPC

حركت خودرو بر روي اغتشاش¬هاي جاده¬ايي موجب ارتعاش خودرو و عدم راحتي سرنشين مي¬شود. كاهش اين ارتعاشات در خودروهاي آمبولانس اهميت بسيار بيشتري نسبت به ساير خودروها دارد چراكه موجب صدمه ديدن بيمار مي¬شود. بنابراين در اين پژوهش مدل¬سازي ½ سيستم تعليق خودرو آمبولانس و سيستم تعليق تخت بيمار انجام شده سپس يك سيستم تعليق فعال براي تخت بيمار جهت كاهش ارتعاشات پيشنهاد شده است. در اين سيستم از كنترل¬كننده پيش¬بين به دليل سهولت لحاظ كردن قيد در طراحي استفاده شده است. از آنجايي كه عملگرها ايده¬ال نيستند و ديناميك¬هاي غيرخطي در آن¬ها وجود دارد لذا براي جلوگيري از اشباع عملگر قيدهاي آن در طراحي كنترل¬كننده لحاظ شده است. علاوه بر قيدهاي عملگر، قيدهاي فيزيكي سيستم نيز در نظر گرفته شده است. در نهايت كنترل-كننده طراحي شده بر روي مدل ½ خودرو آمبولانس شبيه¬سازي شده و نتايج بسيار بهتري نسبت به سيستم تعليق غيرفعال و سيستم تعليق فعال با كنترل¬كننده PID بدست آمده است.