شبيه سازي و كنترل ربات سه درجه آزادي با استفاده از كنترلر تطبيقي مدل مرجع

ربات هاي امروزي كه شامل قطعات الكترونيكي و مكانيكي متعددي هستند، در ابتدا به صورت بازو هاي مكانيكي براي جابجايي قطعات و انجام وظايف ساده و تكراري كه خستگي, عدم تمركز و افت بازده كارگر را در پي دارند، به وجود آمده اند. در اين مقاله بازوي مكانيكي سه درجه آزادي در محيط سيمولينك نرم افزار متلب شبيه سازي شده است. با هدف اعمال گشتاور مورد نياز به هر كدام از مفاصل با هدف رسيدن به زاويه مطلوب، طراحي كنترلر تطبيقي مدل مرجع مورد استفاده قرار گرفته است. همچنين با توجه به تعداد بالاي پارامتر هاي مورد محاسبه، مقدار آنها با استفاده از الگوريتم ژنتيك تعيين شده است. در ادامه با اعمال ورودي پله و سينوسي و بررسي نتايج، توانايي كنترلر طراحي شده در رديابي مناسب سيگنال ورودي نشان داده شده است. در نهايت با بررسي عملكرد كنترلر در حضور نويز در حسگرها و اغتشاش در عملگرها، نشان داده شد كه كنترلر طراحي شده مقاومت خوبي در مقابل اغتشاش دارد و در صورتي كه اين اغتشاش از حدود معيني فراتر نرود، بر روي نحوه رديابي فرمان ورودي تاثير بسيار اندكي خواهد گذاشت.