ربات دنبالگر خط با اعمال كنترلر‌هاي تناسبي، PI و فازي با قابليت تشخيص خط با استفاده از پردازش تصوير و برد myRIO

ربات‌هاي دنبالگر خط ربات‌هايي هستند كه به صورتي طراحي شده‌اند كه قابليت دنبال كردن خط‌هاي با رنگي متفاوت با رنگ پيش زمينه را دارا مي‌باشند از اين قابليت مي‌توان در كارخانه‌ها براي آدرس‌دهي و هدايت ربات‌ها استفاده كرد .بيشتر ربات‌هايي كه تا‌‌كنون در اين زمينه ساخته شده‌‌‌اند براي شناخت خط از سنسور‌هاي حساس به نور استفاده ميكنند. اما در اين پروژه با يك نوآوري ، يك ربات دنبالگر خط با تكنولوژي متفاوت طراحي شده است. در اين روش از يك برد پردازشي به نام myRIO و دوربين وبكم براي تشخيص خط و اندازه‌گيري زاويه‌‌ي مربوط به آن استفاده گرديد.اين ربات به دليل برخوردار بودن از وبكم و پردازش تصوير فيدبك را از دوربين دريافت مي‌كند و حتي اگر ربات به دليل برخورد با موانع منحرف شود باز خود را اصلاح مي‌كند.از ديگر ويژگي‌هاي اين ربات توانايي تغيير رنگ خطي است كه ربات دنبال مي‌كند مي‌باشد. در كدنويسي اين ربات از زبان برنامه‌نويسي لب ويو استفاده شده است .سه روش كنترلي تناسبي، PI و فازي در كنترل اين ربات به كار گرفته شده است‌. در آخر اين سه روش با يكديگر مقايسه گرديده است و مشخص شد كنترلر فازي با خطاي كمتر و با سرعت پاسخ دهي بالاتر نسبت به كنترلر تناسبي و PI‌، ربات را هدايت مي‌كند.