طراحي يك كنترلر فازي براي سيستم تله اپراتوري دوكاربره در حضور تاخير زماني براي كاربرد آموزش جراحي رباتيك

با توجه به گسترش روزافزون استفاده از سيستم هاي تله اپراتوري در جراحي هاي پزشكي، آموزش نيروهاي جراح متخصص براي انجام عمل جراحي با استفاده از اين سيستم ها بسيار ضروري است. يكي از كارآمد و موثرترين روش هاي آموزش جراحي رباتيك استفاده از سيستم هاي تله اپراتوري دوكاربره است. دراين مطالعه به دنبال ارائه روشي براي طراحي يك كنترلر مناسب براي اين سيستم ها به نحوي كه پايداري آن ها در حضور تاخير زماني كانال هاي ارتباطي تضمين گردد هستيم. در اين پژوهش ابتدا براي ربات¬هاي راهبر با استفاده از تئوري فيدبك خطي¬ساز و كنترل امپدانسي يك كنترلر براي هر كدام از ربات ها طراحي شده است. همچنين براي ربات پيرو نيز يك كنترلر تركيبي فازي مدلغزشي معرفي شده است. به اين صورت كه ابتدا يك كنترلر مد لغزشي پيوسته براي سيستم طراحي شده و از سيستم فازي براي تخمين توابع غيرخطي نامعلوم سيستم تحت كنترل استفاده شده است تا هم ديگر نيازي به دانستن مقدار تأخير نباشد و هم ميزان چترينگ به ميزان قابل توجهي كاهش يابد.براي اثبات بهبودي روش ارائه شده نسبت به روش كلاسيك، نتايج با يك كنترلر لغزشي مقايسه شده است.