كنترل حركت ربات AUV با استفاده از شبكه عصبي RBF

تحقيق بر روي كنترل ربات هاي AUV، از يك طرف به علت كاري بودن فراوان موضوع و از طرف ديگر به علت پيچيدگي كنترل اين دسته از ربات ها كه ناشي از غير خطي بودن است همواره مورد توجه محققين بسياري بوده است.دركنار مسئله كنترل حركت ربات اجتناب از موانع نيز همواره مسئله جدي مورد بررسي قرار گرفته است. تاكنون روش هاي مختلفي براي اين دومسئله در ربات هاي AUVارائه شده است.در اين مقاله براي كنترل اين دسته از ربات ها از شبكه RBFاستفاده مي كنيم، با كمك شبكه عصبي يك الگوريتم كنترلي ارائه مي شود تا بتواند ميزان چرخش سرو موتورهاي بالك هاي ربات معين كند و زواياي Pitch,Roll را تعيين مي كند.ودر نهايت به اين نتيجه مي رسيم كه با استفاده از اين شبكه مي توان به خوبي ربات زيرآبي را كنترل و مدل نمود.