ربات شش درجه آزادي جهت جابجايي محدود اشياء

در صنايع امروزي بكارگيري از ربات و استفاده از اتوماسيون امري اجتناب ناپذير است. با توجه به اين نياز روزافزون، طراحي و تحليل ربات ها و چگونگي انجام اين امر، بسيار حائز اهميت مي باشد. در اين راستا، در اين پروژه نيز يك ربات با شش درجه آزادي جهت جابجايي و حمل شيشه طراحي و تحليل شده است. مفاصل اين ربات انتخابي از نوع لولايي هستند كه معادلات سينماتيكي آن، به نسبت از پيچيدگي كمتري برخوردار خواهند بود. همچنين به علت اينكه اين ربات داراي شش درجه آزادي مي‌باشد، داراي فضاي كاري وسيع و متناسب با فعاليتش مي‌باشد. اين ربات هم به روش سينماتيك مستقيم و هم به روش سينماتيك معكوس مورد تحليل قرار گرفته است تا صحت سنجي براي محاسبات مربوط به سينماتيك هم شده باشد.