برنامه ريزي مسير ربات سيار با استفاده از كنترل كننده هاي منطق فازي

در اين مقاله يك سيستم كنترل كننده فازي براي حركت يك ربات سيار ارائه مي دهيم كه براي حركت طي يك مسير از پيش تعيين شده از نقطه A به نقطه B در فضاي آزاد و بدون دخالت انسان توسعه داده شده است. ربات هاي سيار ويژگي هاي اصلي جهت يابي جغرافيايي را براي به دست آوردن موقعيت فعلي خود در طول ناوبري، تشخيص موانع و اجتناب از برخورد با اين موانع به صورت مستقل دارند.سيستم شناسايي و تجزيه وتحليل محيط اطراف ربات و اقدامات لازم براي رسيدن به نقطه هدف در يك راه امن را انجام مي دهد. موقعيت و جهت ربات سيار با استفاده از مختصات جغرافيايي، از طريق GPS و از قطب نماي مغناطيسي كه تعيين زاويه چرخش را تخمين مي زند به دست مي آيد. شناسايي محيط ازطريق سنسورهاي اولتراسونيك نصب شده بر روي ربات هاي سيار است. همه ورودي ها توسط سيستم براي محاسبه كنترل حركت ربات هاي سيار مانند موقعيت ،جهت دقيق و كنترل سرعت موتور از طريق قوانين فازي برآورد مي شود.تابع هدف براي روش هاي پيشنهادي به حداقل رساندن فاصله سفر-زمان سفر و اجتناب از برخورد موانع ايستا وپويا در فضاي كار ربات است.