پياده­سازي عملي يك سيستم راهبرپيرو با استفاده از MATLAB و Simulink

با پيشرفت روز افزون تكنولوژي و فناوري اطلاعات و تبديل شدن دنيا به دهكده جهاني نياز بشر به سيستم¬هاي روباتيك امري اجتناب ناپذير است. در اين پژوهش سعي شده است تا مفهوم و مزاياي عمليات از راه دور با پياده سازي يك سيستم راهبر پيرو ساده مورد تحليل و بررسي قرار گيرد. همچنين به واسطه قابليت دسترسي، گستردگي و هزينه كم اينترنت، اين پياده سازي از طريق كانال ارتباطي اينترنت انجام شده است. راهبر پيرو متشكل از يك واسط ماشين ـ انسان است كه به اوپراتور اجازه مي¬دهد تا ماشين¬ها را در يك مسافت زياد كنترل كند. اخيرا اين يك موضوع قابل توجه در ميان محققان انجمن رباتيك بوده است. در اين مقاله، SIMULINK براي ارائه يك مطالعه موردي از سيستم راهبر پيرو مورد استفاده قرار گرفته است. به طور كلي سيستم راهبر پيرو پياده¬سازي شده در اين پژوهش متشكل از دو ربات راهبر و رهرو جهت ارسال و دريافت اطلاعات مي¬باشد، كه به وسيله اينترنت با هم در ارتباط مي¬باشند. در پيكره بندي سخت افزار پياده شده يك Joystick به عنوان ابزار نمايش فيدبك نيرو در طرف رهرو استفاده شده است. جهت ارتباط سيستم¬ها با يكديگر از روش انتقال UDP استفاده شده است