برنامه ريزي مسير براي پهپاد در محيط سه بعدي با استفاده از الگوريتم ژنتيك

توسعه پهپاد ( UAV ) یا هواپیمای بدون سرنشین برای بسیاری از سازمان های دولتی و نظامی در سراسر جهان از اهمیت بالایی برخوردار است به طوریكه در سالهای اخیر محققان فراوانی بر روی توسعه پهپادها فعالیت می كنند. تحقیقات بر روی پهپادها از جنبه های مختلفی مانند نقشه برداری محیط، مدل كردن محیط، برنامه ریزی مسیر و سیستم كنترل پرواز صورت می گیرد. در این مقاله، برنامه ریزی مسیر پهپاد در یك محیط سه بعدی مورد بررسی قرار گرفته است. منظور از برنامه ریزی مسیر برای پهپاد، توانایی برنامه ریزی مسیر به طور خودكار توسط پهپاد است به طوریكه پهپاد مسیر بهینه را از بین مسیرهای موجود از یك نقطه شروع به نقطه هدف در یك محیط واقعی بیابد. با توجه به ویژگیهای دینامیكی پهپاد و ویژگیهای جغرافیایی برای برنامه ریزی مسیر پهپاد، استفاده از یك رویكرد بهینه سازی چندهدفه به كمك الگوریتم ژنتیك پیشنهاد شده است. با توجه به آزمایشات صورت گرفته در محیط های شبیه سازی، الگوریتم پیشنهادی به خوبی میتواند مسیر مناسب مابین دونقطه شروع و هدف را با لحاظ نمودن اهداف مختلف بدست آورد.