تحليل تكين ربات سه درجه آزادي با كاربرد در ميكرو جراحي

مهم ترين بحث در ربات هاي موازي حالت تكين است. حالت تكين، ساختاري است كه اگر ربات در آن ساختار قرار بگيرد، درجات آزادي اش مختل مي‌گردد. در اين حالت، ربات يا فرو ريخته و يا قفل خواهد شد. در اين مقاله، حالت تكين يك ربات موازي سه درجه آزادي كه در ميكرو-نانو جراحي استفاده شده است را مورد بررسي قرار داده‌ايم. در ساختار اين ربات، يك زنجيره سينماتيكي اضافي بين مفصل كروي و صفحه متحرك وجود دارد كه محاسبات را پيچيده‌تر مي سازد. نتايج حاصل از اين تحليل ها نشان مي‌دهند كه كه عملكرد اين لينك اضافي، كاهش فضاي كاري ربات مي‌باشد