شماره ركورد كنفرانس :
4262
عنوان مقاله :
كنترل كننده مدلغزشي با جبران ساز تطبيقي فازي براي سيستم الكتروهيدروليك
پديدآورندگان :
برغندان سعيد Saeed_Barghandan@iau-ahar.ac.ir عضو هيات علمي گروه برق-كنترل، دانشكده فني و مهندسي، واحد اهر، دانشگاه آزاد اسلامي، اهر، ايران، , قديري حميد h.ghadiri@qiau.ac.ir استاديار، كنترل، دانشكده مهندسي برق، پزشكي و مكاترونيك، واحد قزوين، دانشگاه آزاد اسلامي، قزوين، ايران،
كليدواژه :
سيستم الكتروهيدروليك , كنترل غيرخطي , كنترل مدلغزشي , جبران ساز فازي , قانون تطبيق.
عنوان كنفرانس :
اولين همايش ملي روبات هاي صنعتي هوشمند
چكيده فارسي :
سيستم هاي الكتروهيدروليك در بسياري از ربات هاي صنعتي نقش مهمي را ايفا مي كنند. از اين رو در اين مقاله مدل غيرخطي يكي از آنها بررسي شده است. يكي از بهترين روش هاي كنترل غيرخطي تكنيك مدلغزشي مي باشد. اين روش با وجود دارا بودن مزايايي نظير مقاومت در برابر نامعيني ها، به خاطر پديده وزوز عمل كرد سيستم حلقه بسته را محدود مي كند. به منظور بهبودي آن، در اين مقاله استفاده از يك سيستم فازي تطبيقي در كنار كنترل كننده مدلغزشي سنتي پيشنهاد شده است. در انتها طي شبيه سازي عددي كيفيت پاسخ دهي سيستم حلقه بسته بررسي و بهبودي آن نشان داده شده است
