بررسي مدل هاي سينماتيكي براي حركت مكانيسم بازوي ربات

به منظور استفاده از يك سينماتيك مستقيم براي يك مكانيسم روبات در يك حالت سينماتيك بايستي از يك مدل مناسب سينماتيكي استفاده كرد. براي توصيف سينماتيك روبات،رايج ترين روش همان روش هارتنبرگ است كه از چهار پارامتر مورد نياز استفاده مي كند.حل مسائل مربوط به سينماتيك معكوس از لحاظ محاسباتي،از گستردگي زيادي برخوردار بوده و در مقايسه بازمان كنترل واقعي وسايل كنترل، به زمان زيادي لازم خواهيم داشت .كارهاي اصلي كه توسط يك ربات كنترل انجام مي گيرد،در فضاي كارتزين انجام گرفته و اين در حالي است كه ابزارهاي محرك در يك فضاي اتصال فعاليت مي كنند. فضاي كارتزين هم شامل ماتريس جهت و بردار جا به جايي مي باشد.اگرچه حل مسائل سينماتيك معكوس حالت ثابتي دارد، ولي حل مسائل سينماتيك معكوس، دقيقاً بستگي به ساختار ربات دارد.بنابراين در اين قسمت، برخي مشكلاتي وجود دارد كه بايستي هنگام استفاده از مسائل سينماتيك معكوس، مورد توجه قرار گيرند. ساختار ربات هاي كنترل شش محوري به گونه اي است كه قسمت هاي مچي اويلر موجب قطع ارتباط موقعيت و سينماتيك جهت مي شود. مشخصه هندسي مورد نظر كه موجب اين قطع ارتباط مي شود، سطح مشترك سه محور گره ي انتهايي مي باشد. بنابراين مسائل سينماتيك معكوس آن ها كاملا ساده است. به عبارت ديگر،چون جهت و موقعيت بعضي از رباتهاي كنترلDOF 6 كه داراي قسمت هاي مچي متعادل كوپل شده مي باشد، اين ربات هاي كنترل موجب ايجاد معادلات مناسب براي حل تحليلي نمي گردند. در چنين حالتي ، براي بدست آوردن حل مسائل سينماتيك،روش هاي عددي مورد استفاده قرار مي گيرند