شماره ركورد كنفرانس :
4262
عنوان مقاله :
طراحي كنترل كننده PID خود تنظيم مبتني بر منطق فازي براي كنترل روبات با بازوي منعطف
پديدآورندگان :
دهقاني علي 1- دانشكده مهندسي، واحد خميني شهر، برق دانشگاه آزاد اسلامي اصفهان، ايران , خدادادي حامد khodadadi_hamed@yahoo.com 2- دانشكده مهندسي، برق، واحد خميني شهر، دانشگاه آزاد اسلامي، اصفهان، ايران
كليدواژه :
خود تنظيم فازي , ربات با بازوي انعظاف پذير , PID , State Feedback , LQR
عنوان كنفرانس :
اولين همايش ملي روبات هاي صنعتي هوشمند
چكيده فارسي :
امروزه رباتهاي داراي بازوي منعطف در صنعت رواج بسياري يافته اند اما اين رباتها داراي مشكلات و عيوبي از جمله غير خطي بودن، تعامل بين حلقه ها و انعطاف پذيري در مفصل هستند كه مسبب اصلي ديناميك پيچيده خواهند شد.در اين مقاله ما سعي مي كنيم براي بهبود عملكرد رديابي اين ربات مدلي را ارايه كنيم اما در ابتدا نياز به داشتن روابط فيزيكي مدل سيستم داريم كه با روش هاي شناسايي مدل مناسب را معرفي ميكنيم. ساختار مناسب كنترلر ما PIDخود تنظيم بر مبناي منطق فازي ميباشد كه با روش هوشمند ضرايب يا پارامترهاي PID محاسبه ميشوند . در پايان مقايسه اي بين كنترلر پيشنهادي و PID ,State Feedback, LQR صورت ميگيرد
