طراحي كنترل كننده PID خود تنظيم مبتني بر منطق فازي براي كنترل روبات با بازوي منعطف

امروزه رباتهاي داراي بازوي منعطف در صنعت رواج بسياري يافته اند اما اين رباتها داراي مشكلات و عيوبي از جمله غير خطي بودن، تعامل بين حلقه ها و انعطاف پذيري در مفصل هستند كه مسبب اصلي ديناميك پيچيده خواهند شد.در اين مقاله ما سعي مي كنيم براي بهبود عملكرد رديابي اين ربات مدلي را ارايه كنيم اما در ابتدا نياز به داشتن روابط فيزيكي مدل سيستم داريم كه با روش هاي شناسايي مدل مناسب را معرفي ميكنيم. ساختار مناسب كنترلر ما PIDخود تنظيم بر مبناي منطق فازي ميباشد كه با روش هوشمند ضرايب يا پارامترهاي PID محاسبه ميشوند . در پايان مقايسه اي بين كنترلر پيشنهادي و PID ,State Feedback, LQR صورت ميگيرد