طراحي مسير براي يك رونده زيرسطحي هوشمند با موانع متحرك و قيود غير هولونوميك

در اين مقاله، با استفاده از مشخصات يك نوع ربات زير سطحي با نامREMUS ¬ ساخته شده در موسسه¬ي وودز هول¬ مربوط به اقيانوس شناسي در آمريكا در ابتدا به بررسي طراحي مسير اين رونده زيرآبي روش LOS¬ و زاويه انحراف آن انجام شده است. عبور از موانع با استفاده از روش پتانسيل با استفاده از توابع وزن در منطق فازي انجام مي‌شود. جهت حركت وسيله نقليه در مسير امن توليد شده، همواره به كنترل كننده¬هاي مناسب نياز است. شبيه¬سازي در حضور 3 مانع صورت مي¬گيرد.