شماره ركورد كنفرانس :
4360
عنوان مقاله :
روش نويني بر پايه ميدان پتانسيل در كنترل و ناوبري ربات هاي متحرك خودگردان در يك محيط ديناميكي سه بعدي
پديدآورندگان :
عليمحمدي هاله دانشجوي كارشناسي ارشد مكانيك , ايماني محسن دانشجوي كارشناسي ارشد مهندسي برق , فتحي پور مرتضي دانشگاه تهران
كليدواژه :
يادگيري تقويتي , رباتهاي متحرك خودگردان , الگوريتم ژنتيك , روش پتانسيل
عنوان كنفرانس :
نهمين كنفرانس بين المللي مهندسي صنايع
چكيده فارسي :
ربات هاي متحرك خودگردان نسل جديدي ازرباتهايي هستند كه قابليت تصميم گيري درزمان واقعي و براساس سيگنال هاي ورودي ازمحيط و بدونوابستگي به يك كنترلر مركزي رادارند دراين مقاله الگوريتم جديدي براي كنترل مسير حركت و نحوه رسيدن به هدف دريك محيط سهبعدي شامل موانع توسط رباتهاي متحرك خودكارارايه ميگردد اين الگوريتم ربات را قادر ميسازد كوتاه ترين مسير ممكن را براي نيل به هدف برگزيند همچنين دراين مقاله به مقايسه روش پيشنهادي با روش هاي قدرتمندي دراين زمينهمانند ژنتيك و Q-Learning درمحيطهاي مختلف پرداخته شدها ست و برتري چشمگير اين روش به اثبات رسيده ست به گونه اي كه اين روش قادر است باحجم محاسبات بسياركمتر به نتايج مشابه با روشهاي ديگر برسد.
