شماره ركورد كنفرانس :
4399
عنوان مقاله :
كنترل نامتمركز آرايش توده رباتيك زيرسطحي به منظور تعقيب هدف متحرك
پديدآورندگان :
علمي هيدروديناميك و ديناميك متحركهاي دريايي
حسن صيادي قطب sayyaadi@sharif.edu دانشگاه صنعتي شريف , قاسمي ايمان i.gh1200@yahoo.com دانشگاه صنعتي شريف
كليدواژه :
زيرسطحي خودگردان , تابع پتانسيل , تعقيب هدف , كنترل آرايش , توده ربات
عنوان كنفرانس :
هفدهمين همايش صنايع دريايي
چكيده فارسي :
در اين كار كنترل آرايش يك گروه از زيرسطحي‌هاي خودگردان به منظور تعقيب هدف مورد بررسي قرار مي‌گيرد. بدين منظور از روش تابع پتانسيل براي ايجاد آرايش استفاده مي‌شود. روش كار نيز بدين صورت است كه ابتدا با استفاده از تابع پتانسيل مسير مطلوب براي گروه زيرسطحي توليد مي‌شود و در گام بعدي با استفاده از روش كنترل غيرخطي ارائه شده، متحرك مسير مطلوب را دنبال مي‌كند. روش تابع پتانسيل داراي اين ويژگي است كه پياده سازي و اجراي آن آسان است. معادلات زيرسطحي در صفحه‌ي افقي با انجام فرضياتي استخراج مي‌گردد. براي شبيه سازي فرض مي‌شود كه تمام عاملها داراي ساختار و ديناميك مشابه هستند. در ادامه چندين نمونه شبيه سازي براي تاييد نتايج ارائه مي‌گردد.
