شماره ركورد كنفرانس :
4399
عنوان مقاله :
بررسي و تحليل اثر تاخير زماني بر پايداري و عملكرد يك شناور خودكار زيرسطحي
پديدآورندگان :
حمايلي مهرباني آراز araz.h.mehrabani@gmail.com دانشگاه حكيم سبزواري , حسن زاده قاسمي رضا r.hasanzadeh@hsu.ac.ir دانشگاه حكيم سبزواري
كليدواژه :
تاخير زماني , شناور زير سطحي , كنترل فيدبك حالت
عنوان كنفرانس :
هفدهمين همايش صنايع دريايي
چكيده فارسي :
تاخير زماني جزء لاينفك سيستم¬هاي مكانيكي از جمله شناورهاي زيرسطحي است. عملگرهايي كه فرمان‌هاي كنترلي را براي شناور تامين مي-كنند داراي تاخير در عكس‌العمل مي‌باشد. در اين مقاله اثر تاخير زماني روي عملكرد و پايداري شناورهاي زيرسطحي نوع اژدرگون مورد بررسي قرار گرفته است. بدين منظور از معادلات خطي حاكم بر اين نوع شناور بهره برده و كنترل فيدبك حالت پيوسته براي كنترل شناور مورد استفاده قرار گرفته است. به منظور نزديك‌تر بودن به نتايج واقعي از مشاهده‌گر حالت كاهش يافته براي تخمين متغيرهاي حالت كمك گرفته شده است. نتايج نشان مي‌دهد، وجود تاخير در معادلات مي‌تواند مسير كنترل شده را از حالت مطلوب خارج كرده و اثرات نامطلوبي داشته باشد. نتايج اين مقاله نشان مي‌دهد در تاخيرهاي زماني كوچك عملكرد سيستم نامطلوب بوده و فراجهش بزرگ در سيستم ايجاد خواهد شد. همچنين نتايج نشان مي‌دهد تاخيرهاي زماني بزرگ سبب ناپايداري سيستم خواهد شد.
