شناسايي مدل ديناميكي هدينگ كشتي به منظور كنترل زاويه هيدينگ در شبيه­ساز دقيق

شناسايي سيستم پيچيده¬ي كشتي، مدلي از ديناميك حركت كشتي را در اختيار ما مي¬گذارد و مسئله¬ي پيش¬بيني موقعيت و سرعت و همين¬طور كنترل كشتي را بهبود مي¬بخشد. ديناميك هيدينگ كشتي يكي از مهمترين ديناميك¬هاي حركت كشتي مي¬باشد كه شناسايي آن به منظور كنترل زاويه¬ي هيدينگ از مهمترين مسائل كنترل كشتي مي¬باشد. تئوري شناسايي سيستم توانايي لازم براي شناسايي مدل هدينگ براساس داده¬هاي ورودي-خروجي را دارد. در اين مقاله ابتدا به شناسايي مدلي ناپارامتري، شناسايي جعبه سياه، از سيستم هيدينگ كشتي براساس روش خطاي تخمين پرداخته شده است. در ادامه ، طراحي كنترل¬كننده¬ي زاويه هيدينگ كشتي را براساس مدل هيدينگ شناسايي شده انجام داده و كنترل¬كننده¬ي طراحي شده را به شبيه ساز دقيق كشتي اعمال نموديم. در اين مقاله به منظور به دست آوردن داده¬هاي ورودي و خروجي آموزش و ارزيابي كه اساس كار شناسايي سيستم بر مبناي داده مي¬باشد، از شبيه¬ساز MSS استفاده كرديم. در نهايت به مقايسه¬ي خروجي مدل¬هاي شناسايي شده با داده¬هاي خروجي واقعي تحت شرايط تست پرداختيم. نتايج نشان مي¬دهد كه سيستم¬ شناسايي شده انعكاس خوبي از سيستم هيدينگ كشتي واقعي دارد و عملكرد كنترلر طراحي شده بر اساس مدل شناسايي شده، با اعمال به شبيه¬ساز كشتي واقعي بسيار مطلوب مي¬باشد.