شماره ركورد كنفرانس :
4399
عنوان مقاله :
طراحي سيستم ناوبري اينرسي تلفيقي INS/GPS با استفاده از فيلتر تخمين‌زن EKF و صحه‌گذاري آن بر اساس نتايج تجربي
پديدآورندگان :
نورمحمدي حسين Hnourmohammadi@yahoo.com دانشگاه صنعتي مالك اشتر , محمدتقي ثابت ، Mohammadtaghi.sabet@gmail.com دانشگاه صنعتي مالك اشتر , عنايتي جواد J.enayati@yahoo.com دانشگاه صنعتي مالك اشتر , زريني لاريمي مصطفي Mostafa.zarrini@gmail.com دانشگاه صنعتي مالك اشتر , هدايت‌پور جلودار مهدي M.hedayatpour@gmail.com دانشگاه صنعتي مالك اشتر , بابايي سوته جواد J.babaei@gmail.com دانشگاه صنعتي مالك اشتر
كليدواژه :
سيستم ناوبري اينرسي , فيلتر تخمين‌زن كالمن , ناوبري تلفيقي INS , GPS , خطاي بلند مدت ناوبري اينرسي
عنوان كنفرانس :
هفدهمين همايش صنايع دريايي
چكيده فارسي :
سيستم ناوبري يكي از اصلي‌ترين و ضروري‌ترين بخش‌هاي سيستم تعيين موقعيت در كنترل سامانه‌هاي خودكار است. هدف اصلي ناوبري، تعيين موقعيت (طول-عرض جفرافيايي و ارتفاع)، سرعت (مولفه‌هاي سرعت در دستگاه ناوبري) و وضعيت (زواياي تراز و سمت از شمال) براي يك هدف در دستگاه مرجع خاص با استفاده از سنسورهاي مختلف است كه براي انواع سامانه‌هاي متحرك اعم از زميني، هوايي، فضايي و دريايي بكار مي‌رود. در اين مقاله، بر الگوريتم‌هاي ناوبري اينرسي تمركز مي‌شود. نكته‌ي حائز اهميت در اين الگوريتم‌ها، افزايش خطاي تعيين اطلاعات ناوبري با گذشت زمان است. اين موضوع در سنسورهاي ارزان‌قيمت ريزالكترومكانيكي كه داراي دقت‌هاي نسبتا پايين هستند، تشديد مي‌شود. بنابراين، استفاده از الگوريتم‌هاي مناسب براي طراحي سيستم‌هاي ناوبري ارزان‌قيمت الزامي مي‌باشد. در اين مقاله، براي حل مشكل خطاي بلند مدت ناوبري اينرسي، به ارائه‌ي يك الگوريتم جامع براي سيستم ناوبري اينرسي تلفيقي INS/GPS پرداخته مي‌شود. به منظور تلفيق اطلاعات ناوبري بدست آمده از سيستم INS و داده‌هاي سامانه‌ي موقعيت‌ياب جهاني GPS از فيلتر تخمين‌زن حالت كالمن استفاده مي‌شود. الگوريتم ارائه شده، براي تست استاتيكي روي ميز و همچنين تست ديناميكي پياده‌سازي مي‌شود. نتايج بدست آمده از اين تست‌ها، دقت و عملكرد قابل قبول الگوريتم پيشنهادي را نشان مي‌دهد.
