برنامه‌ريزي مسير حركت ربا‌ت سيار در محيط‌هاي شلوغ با موانع متحرك

در اين تحقيق الگوريتمي جديد، مبتني بر روش ميدان پتانسيل مجازي براي مسيريابي ربات در محيط‌هايي شلوغ و با موانع متحرك ارائه شده است. در اين راستا فرض بر اين است كه ربات، يك مدل كامل و دقيق از محيط اطراف خود در اختيار دارد. در اين الگوريتم، فاصله و جهت هدف و موانع، پهناي زاويهاي موانع، سرعت و شتاب موانع متحرك و همچنين زمان برخورد ربات با مانع، از عوامل موثر در هدايت ربات در نظر گرفته شده‌ است. براي اين منظور، يك تابع با استفاده از عوامل فوق تعريف مي‌شود. سپس تابع مذكور با استفاده از الگوريتم ژنتيك و در بازه‌هاي زماني متوالي كمينه و بهترين مسير انتخاب مي‌گردد.