كنترل بهينه مد لغزشي فازي تطبيقي يك روبات صلب با وجود عدم قطعيت با استفاده از كنترل فازي

در اين مقاله روش طراحي كنترل كننده مد لغزشي، به عنوان يك روش طراحي كنترل كننده مقاوم براي سيستم هاي غيرخطي معرفي مي گردد. هم چنين محدوديت ها و مشكلات اين كنترل كننده و روش هاي غلبه بر آن مورد بررسي قرار مي گيرد. يك كنترلر شبكه فازي تطبيقي بر مبناي سيستم مد لغزشي براي بازوي روبات طراحي شده است تا مشكلات كنترلر هاي مد لغزشي شامل ترم هاي غيرخطي كه باعث عدم قطعيت مي شود را كاهش دهد. در مد لغزشي رفتار ديناميكي سيستم بر اساس سطح سوئيچينگ تعيين مي شود و از عدم قطعيت ها و خطاهاي خارجي مستقل است. چون تاثير chattering ، در كنترل مد لغزشي SMC ، مخرب است با تطبيق سازي يك كنترل مد لغزشي فازي تطبيقي AFSMC، با يك سطح لغزشي PIDبرطرف شده است. براي اين روش پيشنهاد شده، از يك كنترل منطق فازي جهت توليد سيگنال كنترل ضربه¬اي استفاده كرده¬ايم. علاوه برآن، گين خروجي كنترل مد لغزشي فازي، FSMC، توسط يك سيستم فازي نظارتي بصورت روي خط تنظيم مي¬شود تا از chattering جلوگيري كند. پايداري سيستم از لحاظ قضيه¬ي پايداري لياپانوف تضمين مي¬شود. شبيه¬سازي¬هاي عددي با استفاده از مدل ديناميكي يك بازوي روبات صلب مسطح با وجود عدم قطعيت موثر بودن اين روش در مسائل رديابي مسير را نشان مي¬دهد. مقايسه¬ي نتايج اين شبيه¬سازي¬ها با آنچه كه از SMC هاي معمولي با سطح لغزشي PIDبدست آمده¬اند، نشان مي¬دهند كه كارايي كنترل سيستم روبات مطلوب بوده و AFSMC پيشنهاد شده مي¬تواند رديابي مسير موردنظر ار برآورده ساخته و در برابر عدم قطعيت¬ها و اغتشاشات مقاوم است.