اثبات پايداري كنترلر ناايستا و خاكستري موقعيّت بازوي مكانيكي

مسئله عدم قطعيّت در كنترل حلقه بسته سيستم هاي مختلف از جمله رباتيك موجب به وجود آمدن مشكلات زيادي مي شود. هدف اصلي در اين مقاله، اثبات پايداري كنترل كننده براي رهگيري مسير ربات در استفاده از روش مدل سازي جعبه خاكستري با كمك شدبكه هاي عصبي به منظور بهبود عملكرد در برخورد بامسئله عدم قطعيّت مي باشد. در واقع، استفاده از شبكه هاي عصبي به صورت جعبه خاكستري و براي مدل سازي روز به هنگام ترم هاي مربوط به اصطكاك، نيروهاي جانب مركز، كوريوليس و گراني پيشنهاد شده است و فرض شده است كه دانش اوليّه، توانايي فراهم نمودن اطّلاعات لازم براي مدل سازي ساير قسمت ها را دارد. اين روش از مزاياي دو روش كلاسيك و عصبي استفاده مي كند و تلفيقي از آن دو است. الگوريتم آموزشي بكار برده شده الگوريتم پس انتشار خطاي توسعه يافته مي باشد. مزيت اصلي الگوريتم بكار برده شده سرعت بالا و كم بودن نقاط حدّاقل محلّي آن است. تحليل شبيه سازي ها عملكرد مناسب كنترلر پيشنهادي را در مقابله با عدم قطعيّت با تضمين پايداري تاييد مي كند