طراحي و پياده سازي كترل كننده مد لغزشي فازي براي سيستم بازوي انعطاف پذير

در اين مقاله يك كنترل كننده مد لغزشي فازي براي اهداف رديابي و كنترل ارتعاشات بازوي انعطاف پذير ارائه شده است. با صرف نظر از اثر انعطاف پذيري بازو، يك مدل محلي براي آن به دست آورده و بر اساس آن، كنترل كننده مد لغزشي جهت انجام رديابي به دست آورده ايم. همچنين با استفاده از مدل اصلي، كنترل كننده مد لغزشي ديگري به منظور برقراري شرايط اعتبار مدل محلي طراحي شده است. سپس با استفاده از يك سيستم فازي تاكاگي سوگنو، و بر اساس ميزان انحراف نوك بازو از محور اصلي، اعتبار مدل محلي بررسي شده و سيگنال كنترل لازم به سيستم دهده شده است. در انتها عملكرد كنترل كننده، توسط شبي ساز بازوي انعطاف پذير كوانزر بررسي، و نتايج آن آورده شده است