طراحي و ساخت ربات متحرك بر اساس تصاوير پانوراما

دراين مقاله يك ربات متحرك طراحي و پياده سازي شده است كه بااستفاده از دوربيني كه برروي آن قرار گرفته است محيط اطراف را ديده و موتورهاي خود را كنترل مي كند. براي اين ربات چشم يا سنسوري در نظر گرفته نشده است وفقط با استفاده از دوربيني كه بالاي آن قرار دارد از محيط اطراف خودبه صورت 360 درجه فيلمبرداري مي كند و توسط فيلم گرفته شده به عكسپانوراما تبديل م يشود.الگوريتم پيشنهادي براي ايجاد تصاوير پانوراما بر پايه نقاط matlab برنامه ويژگي استخراج شده بر روي تصوير عمل مي كند.ابتدا سيفت هر تصوير گرفته شده سپس براي ايجاد ماتريس هموگرافي نقاط سيفت با هم جفت مي شوند و ماتريس هموگرافي محاسبه مي شود و به كمك ماتريس هموگرافي يكي از تصاوير مي چرخد يا انتقال پيدا مي كند و در نهايت تركيب تصاوير ايجاد شده و تصاوير پانوراما ساخته مي شوند. نتايج عملي اين پياده سازي بر روي فريم هاي متوالي بسيار خوب بوده است