كنترل موقعيت مركز فشار حين ايستادن بدون اتكاء با استفاده از كنترل كننده لغزشي گسسته پيش بين

هدف اين مقاله، ارائه راهكار كنترلي مدلغزش مرتبه دو پيش بين براي كنترل ايستادن بدون اتكاء است، كه بر مبناي سيگنال CoP عمل مي كند. به اين منظور، ابتدا، بدن انسان به صورت يك پاندول معكوس كه حول مفصل مچ نوسان مي كند، تقريب زده مي شود. سيس، از يك مدل پيشبين مبتني بر شبكه عصبي مصنوعي ديناميك كه مي تواند مسير مرجع مربوط به سيگنال CoP را در هر لحظه از زمان تعيين نمايد، استفاده مي شود. ارتباط بين سيگنال هاي CoP و زاويه با يك رابطه ساده بر اساس مدل به دست مي آيد. به اين ترتيب كنترل گر مي تواند بر اساس يك پيشبيني از رفتار سيستم، سيگنال كنترلي را در هر لحظه از زمان تعيين نمايد. در نهايت، كنترل گر مدلغزش مرتبه دو پيش بين بيراي كنترل نوسانات بدن بكار مي رود. ورودي كنترل كننده زاويه انحراف بدن و تغييرات آن و خروجي كنترل كننده گشتاور مچ است. مزيت استفاده از رويكرد كنترلي جديد، عدم حساسيت آن به اختلالات پارامترها، اغتشاشات خارجي مدل و مقاوم بودن آن در برابر عدم قطعيت ها، بدون نياز به دانستن محدوده آن است. نتايج شبيه سازي عملكرد مناسب كنترل گر را در دنبال كنندگي سيگنال مرجع و در واقع كنترل ايستادن تاييد مي كند