طراحي بهترين مسير براي رسيدن به مقصد در كمترين زمان با حضور موانع براي بازوهاي ربات

مساله طراحي مسير در اصل يك مسئله جستجو مي باشد. جستجو بريا يافتن يك دنباله از وضعيت هاي ممكن ربات كه آن را از مبداء به مقصد هدايت كند. يك طراح بايد يك دنباله از وضعيت ها را به گونه اي تعيين نمايد نمايد كه هيچ برخوردي بين ربات و اشياء موجود در فضاي كار پيش نيايد. همچنين براي بازدهي بهتر، دنباله تعيين شده بايد بهينه باشد. بهينه سازي مي تواند شامل كميت هاي زمان، مسافت، انرژي و .... گردد. فضاي حستجوي مورد بحث فضاي همه وضعيت هاي ربات مي باشد كه اندازه اين فضا به صورت نمائي با تعداد درجات آزادي ربات(تعداد مفصل هاي مختلف) رشد مي كند. در اين مقاله معيار انتخاب مسير بهينه بر مبناي كمترين زمان خواهد بود. لذا براي اين كار با تعريف روش هاي مختلف براي حركت ربات، مسيري انتخاب مي شود كه طول مسير حركت را در مدت زمان كمتري طي كرده است