بهينه سازي حساسيت سينماتيكي و فضاي كاري ربات هاي موازي صفحه اي با استفاده از روش هاي تكاملي

اين مقاله نتايج يك مطالعه كامل در مورد كارايي ربات هاي موازي صفحه اي، با توجه به شاخصه اي سينماتيكي استاتيكي و فضاي كاريشان را ارائه مي دهد. اين هدف با اعمال الگوريتم هاي بهينه سازي تك هدفه و چندهدفه ميسر گشته است. شاخصه اي سينماتيكي استاتيكي ده ربات مختلف با بهره گيري از يك معيار جديد، تحت عنوان حساسيت سينماتيكي، در نظر گرفته شده است. بستر رياضي مورد نياز براي بهينه سازي، با استفاده از الگوريتم تكامل تفاضلي فراهم شده است. نتايج بهينه سازي چندهدفه با استفاده از مجموعه نقاط پرتو ارائه شده اند كه قابل اعتمادترين تصميم ممكن را براي برقراري مصالحه بين چند هدف متنافي بهينه سازي پيشنهاد مي دهند. لازم به ذكر است كه با توجه به محدوديت هاي بسته هاي نرم افزاري آماده، كدهاي مورد نياز توسط نويسندگان نوشته شده اند. بدين منظور ده ربات مورد نظر به دو دسته تقسيم شده اند كه پنج تا با عملگر گردشي و پنج تاي ديگر با عملگر كشويي تحريك مي شوند. در پايان، با توجه به نتايج بدست آمده، مقايسه كوتاهي بين اين ربات ها انجام شده است