كنترل سيستم تير و توپ با استفاده از كنترل كننده PID و جبران ساز پس فاز

در اين مقاله يك سيستم توپ و تير با ديناميك غير خطي به كمك نرم افزار matlab مدلسازي شده است.در اين پروژه سيستم توپ و تير را با در نظر گرفتن عوامل غيرخطي مدل كرده و موقعيت توپ را طراحي و كنترل مي كنيم، براي اين كار ابتدا از يك كنترل كنندهPID بكار برده تا بتوان سيستم را كنترل كرد. اين كنترل كننده در برابر تغييرات ورودي، عكس العمل سريعي داردو خطاي حالت دائمي را كاهش مي-دهد و همچنين با انتخاب صحيح ثابت زماني انتگرال گير و بهره تناسبي، اين كنترل كننده پايداري سيستم را افزايش مي دهد. و در مرحله بعد از يك جبرانساز پسفاز براي نقاطي خارج از روت لاكاس(مكان هندسي)استفاده شده، از اين جبران ساز براي اصلاح خطاي حالت پايدار سيستم كه پاسخ گذراي مناسبي دارد، استفاده مي شود در نهايت اين نتيجه بدست آمد كه كنترلر PID همراه با پسفاز، خطاي حالت ماندگار را كاهش داده و سيستم را در حالت پايداري نگه مي دارد بدون اينكه پايداري سيستم از بين برود.