بررسي روش هاي مسير يابي ربات ها در محيط هاي ناشناخته

اﯾﻦ ﻣﻘﺎﻟﻪ ﺑﻪ ﺑﺮرﺳﯽ ﮐﺎرﮐﺮد رﺑﺎت ﻫﺎي ﻫﻮﺷﻤﻨﺪ و ﻫﻤﭽﻨﯿﻦ ﻃﺮاﺣﯽ ﻫﺎي ﺟﺪﯾﺪ از اﯾﻦ رﺑﺎت ﻫﺎ ﺑﻪ ﺟﻬﺖ ﺑﻪ ﮐﺎر ﮔﯿﺮي در ﻧﻘﺶ ﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ و ﮐﻤﮏ ﺑﻪ اﻧﺴﺎن ﻣﯽ ﭘﺮدازد. از ﺟﻤﻠﻪ اﯾﻦ رﺑﺎت ﻫﺎ ﻣﯽ ﺗﻮان ﺑﻪ رﺑﺎت ﻫﺎي ﻫﻮﺷﻤﻨﺪ ﺧﺪﻣﺘﮑﺎر ، ﭘﺮﺳﺘﺎر، اﻣﺪادﮔﺮ و ردﯾﺎب ﻫﺎ اﺷﺎره ﮐﺮد. از ﻣﻬﻢ ﺗﺮﯾﻦ ﻣﺴﺎﺋﻠﯽ ﮐﻪ ﻫﻤﯿﺸﻪ ﻣﻮرد ﺗﺤﻘﯿﻖ و ﺑﺮرﺳﯽ ﻃﺮاﺣﺎن ﺑﻮده اﺳﺖ داﺷﺘﻦ ﻧﻘﺸﻪ ﻋﻤﻠﯽ درﺳﺖ از ﻣﺤﯿﻂ ﻫﺎي ﻗﺎﺑﻞ رد ﯾﺎﺑﯽ ﺑﺮاي رﺑﺎت ﻫﺎﺳﺖ. وﺟﻮد ﻣﺴﯿﺮﻫﺎي ﻧﺎﺷﻨﺎﺧﺘﻪ ﺑﺮ ﺳﺮ راه رﺑﺎت ﻫﺎ و ﻧﺪاﺷﺘﻦ اﻃﻼﻋﺎت در ﻣﺴﯿﺮ ﻃﺮاﺣﺎن را ﺑﺮ آن داﺷﺖ ﮐﻪ ﺑﺎ اﺿﺎﻓﻪ ﻧﻤﻮدن ﺗﺠﻬﯿﺰات ﻣﺎﻧﻨﺪ ﺳﻨﺴﻮر و ﻧﻮﺷﺘﻦ ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ ﺗﻮﺳﻂ ﻧﺮم اﻓﺰار ﻫﺎي ﭘﯿﺸﺮﻓﺘﻪ ﺑﺘﻮان ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ اي ﺻﺤﯿﺢ ﺑﺮاي ﺣﺮﮐﺖ رﺑﺎت ﻫﺎ ﻧﻮﺷﺖ. ﻫﻤﭽﻨﯿﻦ ﺑﺎ ﺑﺮرﺳﯽ اﯾﻦ ﻣﺴﯿﺮ ﻫﺎي ﻣﺸﺎﺑﻪ در ﻃﺒﯿﻌﺖ ﻣﺎﻧﻨﺪ ﮐﻠﻮﻧﯽ ﻣﻮرﭼﮕﺎن و ﻧﺸﺎن ﮔﺬاري ﻣﺴﯿﺮ ﺑﺎﻣﺎده ﺷﯿﻤﯿﺎﯾﯽ ﻓﺮوﻣﻮن ﻣﺤﻘﻘﺎن را ﺑﻪ ﺳﻤﺖ ﻃﺮاﺣﯽ ﺳﻨﺴﻮر ﻫﺎي ﺣﺴﯽ ﺑﺮاي ردﯾﺎﺑﯽ رﺑﺎت ﻫﺎ ﺗﺸﻮﯾﻖ ﮐﺮد. در ﻣﻘﺎﻟﻪ اراﺋﻪ ﺷﺪه ﭼﮕﻮﻧﮕﯽ راﻫﮑﺎرﻫﺎي ﻣﺴﯿﺮﯾﺎﺑﯽ و ﻫﻤﭽﻨﯿﻦطراحي ﻧﻘﺸﻪ ﻫﺎ ﺻﺤﺒﺖ ﺷﺪه اﺳﺖ.