كنترل ارتعاشات ربات انعطاف پذير با استفاده از مواد هوشمند

در اين مقاله رباني انعطاف پذير داراي دو بازو مدنظر است در اثر دوران بازوهاي ربات دچار ارتعاش شده و همين ارتعاشات حركت دوراني ربات را تحت الشعاع قرار ميدهند. از اين رو هدف اصلي اين مقاله كنترل ارتعاشات بازوهاي ربات مي باشد فرض شده است كه لايه هاي پيزوالكتريك به عنوان عملگر و حسگر بر روي بازوهاي ربات چسبانده شده اند. همچنين ربات داراي دو درجه آزادي مي باشد كه توسط دو موتور اين حركات دوراني كنترل مي گردد. ابتدا معادلات ديناميكي ربات دو درجه آزادي انعطاف پذير با استفاده از روش انرژي و روش مودهاي فرضي استخراج گرديد. سپس از كنترل تطبيقي مود لغزشي استفاده مي شود كه علاوه بر كنترل مانور ربات ارتعاضات بازوهاي آن را نيز كاهش دهد در پايان كل سيستم شبيه سازي شده و نتايج شبيه سازي حاكي از عملكرد مطلوب كنترل تطبيقي مود لغزشي مي باشد.