طراحي و شبيه سازي كنترلر حركتي ربات چند گانه ي امنيتي با استفاده از منطق فازي

يكي از مسايلي كه در بحث ربات هاي چندگانه ي امنيتي متحرك مطرح است، مساله رهيابي خودمختار ربات است . ربات بايد جهت حفظ امنيت يك محيط، كل منطقه ي تحت پوشش خود را بدون برخورد با موانع، گشت زني كند و در عين حال در مواجهه با يك رويداد امنيتي (ورود مزاحم به محيط) توانايي حركت به سمت عامل مزاحم و تعقيب آن را داشته باشد. در اين مقاله مسيريابي و اجتناب از موانع و همچنين تعقيب ربات مزاحم، با استفاده از روش منطق فازي و بهره گيري از يك سنسور آلتراستونيك متحرك ،انجام گرفته است. شبيه سازي ربات با استفاده نرم افزار گرافيكي لب ويو انجام شده است.