شماره ركورد كنفرانس :
1431
عنوان مقاله :
ديناميك مستقيم و مفصل انعطاف پذير ربات كابلي با 6 درجه آزادي
پديدآورندگان :
حبيب نژاد كورايم محرم نويسنده , ايران پور محمد نويسنده , بامداد مهدي نويسنده
كليدواژه :
ربات كابلي , شبيه سازي ديناميكي , مفصل انعطاف پذير
عنوان كنفرانس :
دومين كنفرانس ملي مهندسي ساخت وتوليد
چكيده فارسي :
قبل از هر عملیاتی روي ربات، باید از صحت معادلات سینماتیكی و دینامیكی و طریقه حل آن اطمینان حاصل كرد. در
این مقاله ابتدا معادلات اصلی دینامیك ربات، با كمك از منابع مرجع علم دینامیك استخراج شده است. سپس براي حل
و شبیه سازي آنها از برنامه نویسی كامپیوتري و همچنین از مدلسازي و شبیه سازي نرم افزاري استفاده شده است. یكی
از نوآوري ها در این كار، حل معادلات سینماتیك و دینامیك مستقیم ربات 6 كابله می باشد. با این شبیه سازي كه به دو
صورت برنامه نویسی و شبیه سازي با نرم افزار انجام شده است، صحت حل معادلات، نشان داده شده است. همچنین در
این مطالعه انعطاف پذیري براي مفاصل ربات در نظر گرفته شده و این نتیجه بدست آمد كه اگر ضریب الاستیسیته
مفصل كوچك باشد، نتایج حاصل با حالتی كه مفصل صلب در نظر گرفته شود فرق می كند، ولی اگر این عدد بزرگ
باشد، مانند حالت صلب است.
شماره مدرك كنفرانس :
1913281
