شماره ركورد كنفرانس :
4605
عنوان مقاله :
طراحي و ساخت ربات تعادلي دوچرخ با استفاده از كنترل كننده فازي نوع-2 بازه‌اي بر مبناي فيلتر كالمن
پديدآورندگان :
حقگو پيام payamhaghgoo392@gmail.com دانشگاه شهيد بهشتي، دانشكده مهندسي برق، تهران، ايران؛ , پورقلي مهدي m_pourgholi@sbu.ac.ir دانشگاه شهيد بهشتي، دانشكده مهندسي برق، تهران، ايران؛ , عابدي مصطفي mo_abedi@sbu.ac.ir انشگاه شهيد بهشتي، دانشكده مهندسي برق، تهران، ايران؛
كليدواژه :
ربات تعادلي دوچرخ , سيستم فازي نوع 2 بازه‌اي , عدم قطعيت , فيلتر كالمن , كاهش مرتبه
عنوان كنفرانس :
بيست و ششمين كنفرانس مهندسي برق ايران
چكيده فارسي :
در اين مقاله، طراحي و پياده سازي الگوريتم كنترل‌كننده فازي نوع 2 بازه‌اي، با استفاده از روش كاهش مرتبه كارنيك-مندل () و فيلتر كالمن براي كاهش اثر نويز موجود در سنسور زاويه‌سنج، بر روي ربات تعادلي دوچرخ را ارائه شده است. اين ربات شامل دو چرخ موازي و پاندول معكوس است. هدف، كنترل موقعيت چرخ‌هاي ربات در حالي است كه پاندول ربات در راستاي قائم يا همان نقطه تعادل ناپايدار، باقي بماند. سيستم‌هاي فازي نوع 2 در برابر عدم قطعيت‌هايي كه در قوانين فازي يا پارامترهاي سيستم به‌وجود مي‌آيد، مقاوم هستند. همچنين كنترل‌كننده ارائه شده، به سبب داشتن حجم محاسبات كمتر نسبت به فازي نوع 2 كلي، مناسب جهت پياده‌سازي در سيستم‌هاي واقعي است. كنترل‌كننده ربات تعادلي دوچرخ مورد نظر از 16 قانون همراه با 4 مجموعه فازي و 2 تابع عضويت براي هر كدام از اين مجموعه‌هاي فازي استفاده مي‌كند. طراحي هاي انجام شده ابتدا در متلب شبيه‌سازي شده و سپس نمونه آزمايشگاهي از آن ساخته شده است. نتايج حاصل از شبيه‌سازي و تست ميداني حكايت از عملكرد مناسب كنترل‌كننده طراحي شده در حفظ حالت تعادل ربات تعادلي دوچرخ دارد.
