شماره ركورد كنفرانس :
4605
عنوان مقاله :
طراحي رويتگر مد لغزشي براي سيستم‌هاي غيرخطي ليپشيتز يك طرفه
پديدآورندگان :
رستگاري عباس بخش مهندسي قدرت و كنترل، دانشكده مهندسي برق و كامپيوتر، دانشگاه شيراز، فارس، ايران , عارفي محمدمهدي arefi@shirazu.ac.ir بخش مهندسي قدرت و كنترل، دانشكده مهندسي برق و كامپيوتر، دانشگاه شيراز، فارس، ايران؛ , آسماني محمدحسن بخش مهندسي قدرت و كنترل، دانشكده مهندسي برق و كامپيوتر، دانشگاه شيراز، فارس، ايران
كليدواژه :
شرط ليپشيتز يك‌طرفه , رويتگر مد لغزشي , شرط كراندار داخلي درجه دوم
عنوان كنفرانس :
بيست و ششمين كنفرانس مهندسي برق ايران
چكيده فارسي :
در اين مقاله، به طراحي رويتگر مد لغزشي براي دسته اي از سيستم‌هاي غيرخطي ليپشيتز يك‌طرفه در حضور عدم قطعيت پرداخته شده است. براي پوشش دادن يك دسته بزرگ‌تر از سيستم هاي غيرخطي، شرايط ليپشيتز يك طرفه و كراندار داخلي درجه دوم، كه از شرط مرسوم ليپشيتز عمومي تر هستند، استفاده شده است. پايداري رويتگر مد لغزشي ارائه شده توسط روش مستقيم لياپانوف و نامساوي ماتريسي خطي تضمين شده است. اين روش براي سيستم هاي داراي عدم قطعيت با شرط تطبيق، پايداري مجانبي و در حالتي كه شرط تطبيق براي عدم قطعيت برقرار نباشد، كراندار نهايي بودن پاسخ را تضمين مي¬كند و شعاع كران نهايي وابسته به فاصله عدم قطعيت تطبيق نيافته مي باشد. در نهايت نتايج شبيه سازي روش مورد نظر روي سيستم ربات تك بازو با مفصل انعطاف پذير كارايي آن را نشان مي دهد.
