شماره ركورد كنفرانس :
4605
عنوان مقاله :
كنترل مقاوم براساس كنترل هزينه تضمين شده براي همگرايي حالت در سيستم هاي حركتي از راه دور دوطرفه غيرخطي نامعين با تاخير ثابت
پديدآورندگان :
محمدي ليلا l.mohammadi@shahroodut.ac.ir دانشكده مهندسي برق و رباتيك دانشگاه صنعتي شاهرود، سمنان، ايران؛ , الفي عليرضا a_alfi@shahroodut.ac.ir دانشكده مهندسي برق و رباتيك دانشگاه صنعتي شاهرود، سمنان، ايران؛
كليدواژه :
پايداري مقاوم , سيستم هاي حركتي از راه دور دو طرفه , كنترل تضمين شده هزينه , نامساوي ماتريسي خطي , همگرايي حالت
عنوان كنفرانس :
بيست و ششمين كنفرانس مهندسي برق ايران
چكيده فارسي :
در اين مقاله، روشي براي كنترل مقاوم سيستم هاي حركتي ازراه دور دوطرفه غيرخطي نامعين با تاخير زماني ثابت در كانال ارتباطي مبتني بر رويكرد كنترل هزينه تضمين شده (GCC) ارائه مي شود. ابتدا ساختار كنترلي جديد براي سيستم هاي حركتي ازراه دور دو طرفه مبتني بر روش همگرايي حالت پيشنهاد مي گردد. سپس، شروط كافي براي حصول پايداري مقاوم و كارايي سيستم حلقه بسته در رديابي موقعيت، در قالب نامساوي هاي ماتريسي خطي (LMI) بيان مي شود. از مزيت هاي روش پيشنهادي مي توان به درنظرگرفتن مهم ترين محدوديت هاي حاكم بر يك سيستم حركتي ازراه دور مانند عدم قطعيت در مدل سيستم هاي فرمانده و فرمانبر و محيط عملياتي و تاخير در كانال ارتباطي اشاره كرد. نتايج حاصل از شبيه سازي نشان مي دهند كه روش كنترلي پيشنهادي عملكرد مناسبي در رديابي موقعيت دارد.
