شماره ركورد كنفرانس :
3752
عنوان مقاله :
طراحي و پياده سازي عملي يك سيستم بينايي رباتيكي براي خط توليد كاشي
عنوان به زبان ديگر :
Experimental Design and Implementation of a Robotic Vision for Tile Production Line
پديدآورندگان :
هراتيان رويا Roya_haratiyan@yahoo.com دانشكده مهندسي كامپيوتر، واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامي، نجف آباد، ايران , چترايي عباس Abbas.chatraei@gmail.com دانشكده مهندسي برق، واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامي، نجف آباد، ايران
كليدواژه :
ﻫﻮش ﻣﺼﻨﻮﻋﯽ , ﺑﯿﻨﺎﯾﯽ ماشين , پردازش سيگنال , پردازش تصوير , تشخيص لبه , بازوي رباتيكي.
عنوان كنفرانس :
اولين كنفرانس بين المللي مهندسي و علوم كامپيوتر
چكيده فارسي :
از ﻣﯿﺎن ﻫﻤﻪ شاخهﻫﺎي ﻫﻮش ﻣﺼﻨﻮﻋﯽ، ﺷﺎﯾﺪ ﮐﺎرﺑﺮديﺗﺮﯾﻦ آنها استفاده از سيستمهاي كامپيوتري در قالب بينايي ماشين در اتوماسيون صنعتي ميﺑﺎﺷﺪ. در پردازش سيگنال و بطور اخص پردازش تصوير از حسگرهاي مربوطه براي دريافت سيگنال‌هايي كه تشكيل دهنده تصوير يك شي هستند استفاده ميشود. كاربرد بينايي ماشين در صنعت كاشي بدين طريق ميباشد كه كاشيهاي ﺗﻮﻟﯿﺪ ﺷﺪه در ﮐﺎرﺧﺎﻧﻪ ﮐﻪ ﺑﺮ روي يك نوار نقاله قرار ﮔﺮﻓﺘﻪاند از جلوي يك دوربين صنعتي گذشته و براي بازبيني كاشيهاي معيوب از يك ﭘﺮوﺳﻪ با مراحل زير استفاده ميشود: 1-درﯾﺎﻓﺖ ﺗﺼﻮﯾﺮ ۲-پيش پردازش 3- تشخيص لبه(كني) 4- ارزيابي و آﻧﺎﻟﯿﺰ.
در اين پژوهش، هدف پياده سازي عملي الگوريتمهاي مختلف هوشمند بينايي ماشين در پژوهشكده رباتيك دانشگاه آزاد نجف آباد ميباشد. البته اين پژوهش قسمتي از يك پروژه تحقيقاتي جامعتر ميباشد كه طي آن در يك پروسه خط توليد كاشي، محصولات معيوب توسط بخش بينايي ماشين تشخيص و به اطلاع بازوي رباتيكي موجود داده ميشود كه با توجه به آن ربات، كاشي معيوب را از نوار نقاله به محفظه كاشيهاي معيوب منتقل ميكند. بازوي رباتيكي موجود در پژوهشكده رباتيك، ربات اسكارا مدلIBM7547 با چهار درجه آزادي بصورت RRPR ميباشد. همچنين اين پژوهشكده جهت اجراي سيستم پردازش تصوير، مجهز به يك دوربين نيمه صنعتي از نوع گوپرو ميباشد.
