شماره ركورد كنفرانس :
4612
عنوان مقاله :
بهينه سازي مسير حركت ربات در حضور موانع ثابت و تصادفي با استفاده از الگوريتم PSO
پديدآورندگان :
محمدجاني اسرين گروه مهندسي برق و كامپيوتر ، واحد مهاباد، دانشگاه آزاد اسلامي ، مهاباد، ايران , اميني آذر وهاب گروه مهندسي برق و كامپيوتر، واحد مهاباد، دانشگاه آزاد اسلامي ، مهاباد، ايران
كليدواژه :
الگوريتم PSO+ربات متحرك+طراحي مسير حركت+مسير بهينه
عنوان كنفرانس :
اولين كنفرانس ملي نوآوري در فناوري مهندسي برق و كامپيوتر
چكيده فارسي :
يكي از موضوعات چالش برانگيز در طراحي مسير حركت ربات در يك محيط ناشناخته با موانع ثابت و يا به صورت تصادفي، يافتن يك مسير بهينه سراسري از نقطه شروع به نقطه هدف و بدون برخورد است. در اين مقاله يك روش جديد بهنگام براي ايجاد مسير بهينه بدون برخورد براي ربات‌هاي متحرك حسگر محور كه يك هدف را با وجود موانع ثابت و تصادفي دنبال مي‌كند، ارائه مي‌دهد. فرض مي‌شود كه حركت موانع براي ربات كاملاً ناشناخته مي باشد و اين مورد بهنگام محاسبه خواهد شد. در ادامه با استفاده از الگوريتم PSO و اطلاعات حاصل از مرحله قبل كوتاهترين مسير براي حركت ربات انتخاب مي‌شود. نتايج شبيه سازي شده نشان مي‌دهد كه مسير پيموده شده كمترين طول را دارد و الگوريتم جديد و كاراي پيمايش ربات براي مسيريابي بهنگام در مسيرهاي ناشناخته و پيچيده، مسيرهاي كوتاه را در مراحل كمتري شناسايي مي كند.
