طراحي كنترل كننده مقاوم تطبيقي بازوي ربات جراح در حضور تاخير و عدم قطعيت سيستم

در اين مطالعه طراحي و شبيه سازي كنترل كننده تطبيقي برروي ربات جراح صورت گرفته است. اما آن چه در تعامل ربات ها و انسان اهميت دارد حفظ امنيت و كنترل رفتاري ربات است. ربات جراح از دو قسمت اصلي پايه و پيرو تشكيل شده است. هدف اصلي اين پروژه كنترل كردن نيرو و موقعيت ربات جراح است. يعني نوك ابزار نهايي بايد بتواند مقداري دلخواه نيرو وارد كرده و هم‌چنين به مكان موردنظر رفته و جهت‌گيري مناسب را نيز اتخاذ كند. هدف اصلي نحوه و استراتژي كنترل نيرو و موقعيت است. ابتدا ربات را مدل سازي كرده و مدل سازي ربات بازوي جراح به صورت يك سيستم يكپارچه از بازو وجراح به صورت پايه وپيرو در نظر گرفته شده است ، سپس با استفاده از معادلات سينماتيكي و ديناميكي بدست آمده و در قدم بعدي روش‌هاي كنترل امپدانس در اين سيستم مورد بررسي قرار گرفته است و ساختار كنترل كننده تطبيقي توضيح داده شده و نتايج شبيه سازي به طور كامل ارائه گرديده است روش كنترل امپدانس مدل مبنا است وبه دليل نامعلوم بودن خواص جرمي همچنين وجود عدم قطعيت در اندازه گيري نيروي تماس روش تطبيقي براي الگوريتم كنترلي ارائه شده است در اين روش پايداري مجانبي در سيستم اثبات مي‌شود وكارآيي آن در عمل ثابت خواهد شد.