ردگيري موقعيت ربات متحرك به كمك كنترل كننده و شناساگر بلادرنگ مبتني بر شبكه عصبي تابع پايه شعاعي

در اين مقاله، از كنترل كننده و شناساگر مبتني بر شبكه عصبي تابع پايه شعاعي به شيوه اي بلادرنگ براي هدايت موقعيت و جهت گيري ربات متحرك چرخ دار استفاده مي شود. با در نظر گرفتن معادلات سينماتيكي و ديناميكي ربات شامل دو گشتاور راه انداز، ابتدا شناساگر عصبي فرموله مي گردد. ورودي هاي شناساگر شامل مقدار لحظه اي گشتاورهاي راه انداز و سرعت هاي خطي و دوراني و خروجي هاي آن شامل تخمين موقعيت و جهت گيري لحظه اي ربات متحرك مي باشند. با تعريف شاخص عملكرد مبتني بر خطاي لحظه اي بين خروجي شبكه عصبي و ربات متحرك، وزن هاي شبكه به كمك الگوريتم پس انتشار خطا و به شيوه اي بلادرنگ بروز مي شوند. سپس، با در نظر گرفتن گشتاورهاي اعمالي به عنوان خروجي و خطاي رديابي كنتر لكننده عصبي و سرعت هاي خطي و دوراني ربات متحرك به عنوان ورودي هاي كنترل كننده عصبي، وز نهاي بين لايه پنهان و خروجي و مراكز و توابع گوسي در جهت هدايت صحيح ربات به روي مسير مطلوب، تطبيق مي يابند. نتايج شبيه سازي نشان از عملكرد مطلوب رويكرد پيشنهادي در ردگيري موقعيت ربات متحرك هم در حضور تغيير پارامتر و هم اغتشاشات خارجي دارد.