شماره ركورد كنفرانس :
4707
عنوان مقاله :
كنترل عصبي تطبيقي مقاوم آرايش گروهي از كوادراتورها براساس روش رهبر- پيرو
پديدآورندگان :
شهرياري آناهيتا armita.gmr@gmail.com دانشكده مهندسي برق، واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامي، نجف آباد، ايران , شجاعي اراني خوشنام shojaei@pel.iaun.ac.ir دانشكده مهندسي برق، واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامي، نجف آباد، ايران
كليدواژه :
اغتشاشات خارجي , سيستم‌هاي چند عامله , عدم قطعيت پارامترها , كنترل آرايش گروهي رهبر- پيرو.
عنوان كنفرانس :
پنجمين كنفرانس ملي مهندسي برق و سيستم هاي هوشمند ايران
چكيده فارسي :
در اين مقاله، براي اولين بار يك رويكرد جديد كنترل‌كننده غيرخطي عصبي-تطبيقي-مقاوم با بكارگيري الگوي رهبر-پيرو به منظور رديابي مسير و حفظ آرايش گروهي كوادروتورها ارائه خواهد شد. در اين رويكرد كنترل مقاوم و تركيب آن با شبكه عصبي به منظور مقابله با نامعيني براي كنترل هر كوادروتور در نظر گرفته مي‌شود. بدين ترتيب، براي دفع اغتشاش از كنترل‌كننده مقاوم و براي تخمين ديناميك مدل نشده از شبكه عصبي كه بصورت برخط و تطبيقي آموزش مي‌بيند، بهره گرفته خواهد شد. در نهايت، نتايح شبيه‌سازي روش پيشنهادي بر روي يك سيستم چند عامله متشكل از چهار كوادروتور ارزيابي مي‌گردد.
