شماره ركورد كنفرانس :
4707
عنوان مقاله :
طراحي كنترلر مبتني بر مشاهده گر فازي تطبيقي مقاوم بهره بزرگ براي ربات ماهر سه لينكي در حضور نامعيني
پديدآورندگان :
مطاعي مهسا mahsamotaei@gmail.com مركز تحقيقات ريزشبكه هاي هوشمند، واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامي، نجف آباد، ايران , شاهقليان غضنفر shahgholiangh@gmail.com دانشكده مهندسي برق، واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامي، نجف آباد، ايران.
كليدواژه :
مشاهده گر , عدم قطعيت , بهره بزرگ , تاكاگي سوگنو , خطي سازي فيدبك
عنوان كنفرانس :
پنجمين كنفرانس ملي مهندسي برق و سيستم هاي هوشمند ايران
چكيده فارسي :
مطالعه حاضر به طراحي كنترلر فازي تطبيقي مقاوم، مبتني بر مشاهده گر بهره بزرگ براي ربات داراي عدم قطعيت مي پردازد. سيستم مورد مطالعه داراي مشخصاتي از قبيل توابع غيرخطي نامعين، ورودي و خروجي متعدد و متغير هاي حالت غيرقابل اندازه گيري است. براي طراحي كنترلر ابتدا از سيستم فازي جهت تقريب توابع غيرخطي نامعين و سپس از مشاهده گر بهره بزرگ به منظور تخمين حالات غيرقابل اندازه گيري سيستم استفاده مي شود. در نهايت، با تركيب كنترل فازي تطبيقي مقاوم و روش خطي سازي فيدبك، تضمين مي شود، كه تمامي سيگنال هاي حلقه بسته به صورت نيمه سراسري كران دار نهايي يكنواخت است. كارايي روش ارائه شده در شبيه سازي ها و اعمال به ربات مشهود است.
